首先，要理解孩子缺乏自信和胆怯的原因。可能是由于家庭环境、教育方式、身体状况等多种原因造成的，需要根据具体情况制定相应的改善措施。

以下是一些可行的建议：

1.鼓励孩子，让孩子感受到父母的支持和鼓励，让他们相信自己能够做得很好。

2.培养孩子的兴趣，让孩子参加自己感兴趣的活动，多接触社会，通过参加社会活动，了解社会知识以及与人沟通交流，逐渐建立起自己的自信心。

3.为孩子设置小目标，帮助孩子逐步克服自己的胆怯，让孩子感受到成功的喜悦。同时，也要跟孩子一起分析失败的原因，帮助他们寻找改进的方法。

4.夸奖孩子，用正确的方式表扬孩子，让孩子感受到自己的优点和长处，从而提高自信心。

5.给予孩子适当的自主权，让孩子在家庭生活中适当地发挥自己的主观能动性，促进孩子的成长和发展。

最重要的是，家长要耐心地陪伴孩子，给予他们关心和支持，让他们在一个安全、温暖的环境中成长。