1、双方必须存在债权债务关系。留置权是担保物权，担保物权存在的意义在于担保债务的履行，保证债权人实现其债权，因此，留置权以债权债务关系的存在为前提。只有债权合法有效存在，才存在债权人行使留置权的问题。

2、债权人依合同合法占有债务人的动产。留置权为基于动产占有而发生的法定担保物权，债权人因为合同约定占有债务人的动产，始得发生留置权。而且，债权人只有按合同约定占有债务人动产的，才可以成立留置权;若债权人非以债权成立之合同为基础占有债务人动产，不得成立留置权，即债权人因不当得利、无因管理、或者侵权行为占有债务人的动产的，不得发生留置权。

3、债权和债权人占有财产之间存在牵连关系，即债权和标的物的占有取得是基于同一合同关系而发生。正是由于债权和占有取得基于同一合同关系，留置权成为了纯粹担保合同之债得以履行的手段。

4、债权已届清偿期而未受清偿。留置权制度的目的在于维护当事人之间的交易公平，担保债权受偿。因此，只有在债权清偿期届满，债务人不履行债务时，留置权人才可以行使留置权。

《中华人民共和国民法典》相关规定：

第四百四十七条 【留置权的定义】债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。

前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。

第四百四十八条 【留置财产与债权的关系】债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。

第四百四十九条 【留置权适用范围限制】法律规定或者当事人约定不得留置的动产，不得留置。

第四百五十条 【留置财产为可分物的特殊规定】留置财产为可分物的，留置财产的价值应当相当于债务的金额。

留置权的成立又称为留置权的发生，是指债权人对其占有的债务人的财产，因为具备法定事由而产生的留置该财产并对抗债务人的给付请求的效力。

留置权的成立指的是债权人有合理的理由占有债务人的财产，进行留置这些财产并且对抗债务人的请求给付的权利。因此想要留置权成立，是需要满足一定的条件的。