牛腱肉可以用以下方法煮熟：

1. 清煮法：将牛腱肉放入锅中，加入清水没过肉，大火煮沸后关小火，煮至牛腱肉变烂即可。

2. 酱料煮法：将牛腱肉浸泡在有味道的酱汁中（如红烧酱油、姜片、蒜、香料等），加入适量的水或高汤，大火煮沸后关小火，煮至牛腱肉变烂即可。

3. 慢炖法：将牛腱肉放入慢炖锅中，加入水或高汤，加入自己喜欢的调味料，然后慢慢炖煮4-6小时，直到牛腱肉变得特别烂。

无论哪种方法，牛腱肉煮熟后可以与蔬菜一起烹饪，也可以作为单品食用，比如做成牛肉面汤等。